一种受随机扰动影响的无人艇路径跟随方法及系统

本发明公开了一种受随机扰动影响的无人艇路径跟随方法及系统，包括：考虑环境噪声所带来的随机扰动，对无人艇系统进行随机建模；其次，设定期望跟随路径，并计算无人艇相对于期望跟随路径的切向和交叉跟随误差；然后，设计期望偏航角、期望合速度与路径变量，使得无人艇相对于期望跟随路径的切向和交叉跟随误差收敛；最后，设计推力控制器和舵角控制器保证无人艇合速度和偏航角跟踪期望合速度和期望偏航角。本发明一方面能够保证无人艇对期望跟随路径的跟随性能，另一方面能够提高受随机扰动情况下无人艇路径跟随算法的鲁棒性。仿真表明，本发明能够在随机扰动影响下实现无人艇的路径跟随任务。