一种上下肢一体化机器人的控制方法

本发明提供了一种上下肢一体化机器人的控制方法，包括：根据髋关节两侧的力传感器数据，实现下肢的运动控制；在下肢运动的过程中，进行左右腿识别；根据左右腿识别信息、下肢运动速度，估算出上肢肩、肘关节运动的角速度，从而控制上肢的运动，实现上下肢运动协调控制。本发明通过在下肢运动的过程中进行左右腿识别，根据左右腿识别信息、下肢运动速度，估算出上肢肩、肘关节运动的角速度，从而控制上肢的运动，能够同时对患者的上肢和下肢进行训练，实现上、下肢协调运动，从而达到更好的康复训练效果。