一种场站直立及多分支复杂管道清洗与检测机器人

本发明公开了一种场站直立及多分支复杂管道清洗与检测机器人，涉及场站管道检测清洗领域，包括驱动变径模块、中控连接模块、清洗检测模块和控制动力模块。驱动变径模块通过电磁铁实现管壁吸附功能，丝杠丝母配合实现变径功能，电动推杆与铰接支座的运动实现履带间夹角改变功能；清洗检测模块通过喷水管，清洗铲和滚动毛刷协同工作实现管壁清洗功能，超声波检测探头和CCTV摄像头组合工作实现管壁内部缺陷全方位检测功能。本发明实现了管道机器人作业过程中适应管径变化，垂直管道行走，自动转弯避障，清洗检测等功能，满足了场站复杂管道线路对机器人运动和功能的要求。同时，本发明具有功能多样，运动灵活，操控稳定，工作效率高等特点。