基于辛伪谱法的无人驾驶车辆横摆运动最优控制方法

本发明提供了一种基于辛伪谱法的无人驾驶车辆横摆运动最优控制方法，通过执行伪谱法来近似原连续时间系统的最优控制问题，设计的线搜索与凸优化技术能够有效保证迭代速度和数值稳定性，结合模型精度检验与网格自适应更新策略能够改善初始网格划分不当所造成的问题，本发明最终可生成光滑连续的控制律，从而实现更精确的车辆系统横摆运动控制。