一种用于自动驾驶测试的车辆危险切入策略构建方法

本发明公开了一种用于自动驾驶测试的车辆危险切入策略构建方法，属于自动驾驶技术领域，其技术要点是：包括以下步骤：步骤一：搭建用于车辆危险切入策略模型训练所需的仿真场景；步骤二：定义车辆危险切入策略模型的状态表示，状态表示由自车、附近车辆、目标点及目标车相关特征共同组成；步骤三：定义奖励函数。奖励函数包括危险切入即时奖励、引导自车危险切入奖励和不当行为惩罚；步骤四：构建车辆危险切入策略模型，策略模型基于TD3构建车辆危险切入；步骤五：训练车辆危险切入策略模型；步骤六：完成步骤五所述的模型训练后，得到车辆危险切入策略模型，模型具有较强的泛化能力、能够应用于不同交通流测试场景的优点。