一种基于3D模板匹配的螺栓的6D位姿检测和视觉伺服方法

本发明公开了一种基于3D模板匹配的螺栓的6D位姿检测和视觉伺服方法，包括以下步骤：S1：建立螺栓的CAD模型；S2：获取螺栓图像，并进行图像预处理；S3：进行螺栓特征信息检测，获得特征点、特征线以及特征面；S4：进行螺栓初始点匹配，并存储匹配完成的特征信息；S5：对螺栓进行跟踪及6D位姿估计，并将估计获得的6D位姿与设定的期望位姿进行作差作为视觉伺服算法的输入；S6：获取深度相机的运动速度；S7：获取机械臂的运动速度，并将其发送给机械臂，使机械臂运动；S8：重复步骤S5‑S8，直至步骤S5的位姿误差小于位姿误差阈值；S9：使用move L指令使机械臂末端安装的末端执行器进行螺栓对准。本发明能够稳定的跟踪螺栓并实时检测螺栓的6D位姿。