一种基于点线面特征融合的RGB-D视觉惯性SLAM系统

本发明提出了一种融合点、线、面三种特征的RGB‑D视觉惯性SLAM系统，用于在室内环境进行定位和建图。该系统使用RGB‑D相机从彩色图中提取出点特征和线特征，从深度图中提取出平面特征。利用点‑线与点‑面之间的对应关系，将三者关联到一起。本发明通过关联匹配和结构化约束，得到有特定约束的线条以及带有正交结构的平面，以减少跟踪时所需要的特征数量，降低BA优化的复杂度，解决了当前现有的基于传统单一特征或简单特征组合的SLAM系统在场景特征较少、噪声干扰严重的情况下精度和鲁棒性较差的问题。