清洁机器人地面材质识别方法

本公开涉及一种清洁机器人地面材质识别方法。其中，清洁机器人地面材质识别方法包括：获取主机采集周围地面的历史超声波数据，历史超声波数据包括历史回波积分值和历史一次回波距离；基于历史回波积分值和历史一次回波距离进行地面材质预估分类处理，得到地面材质预估结果；获取主机采集周围地面的实时超声波数据，实时超声波数据包括实时回波积分值、实时余波积分值和实时一次回波距离；基于实时回波积分值、实时余波积分值和实时一次回波距离对地面材质预估结果进行地面材质检测分析处理，得到地面材质结果。根据本申请的方案，能够提高地面材质识别速度，降低地面材质识别误差。