一种基于信息的水下航行器编队队形优化方法及系统

本发明提供了一种基于信息的水下航行器编队队形优化方法及系统，属于基于水下航行器编队控制技术领域；使用队列中每个航行器所收集的采样数据，例如温度、盐度数据，采用高斯过程构建更新海洋特征场模型，然后在队形约束下，将队列的采样位置的所估计的特征场不确定度为目标函数，采用优化算法优化目标函数获得信息度最大的队形，将队形参数输出给协同控制器，协同控制器通过控制律计算获得航行器的控制参数，将该控制参数输出给航行器，实现对航行器的控制，最终实现高效能的编队协同采样。该方法一方面具备队形优化的决策能力，另一方面具备多机的协同采样能力，以实现水下航行器在编队容许误差约束下的进行高效、高质量的采样。