一种适用于网格化监测的专用车双空间尺度路线规划方法

本发明公开了一种适用于网格化监测的专用车双空间尺度路线规划方法，具体为：根据网格层面路径生成路网层面路径；进行单辆专用车的双空间尺度路线规划，逐步对目标网格进行局部搜索，同时规划网格层面的路径，收集传感效用，同时更新已遍历网格的边际效用，直到达到时间预算；针对多辆专用车的情况，采用先序列化生成每辆车的路线，再进行迭代调整进行多辆专用车的双空间尺度路线规划。本发明可针对监测权重各异的对象生成路径规划方案，在给定时间或里程约束下实现多辆车对不同监测对象的差异化覆盖，最大化监测效用；解决了大范围巡检任务高度依赖人工经验，信息偏倚性强，监测资源利用率低的问题，可广泛应用于各类专用监测场景。