一种用于大型零件装配的柔顺装置

本发明公开了一种用于大型零件装配的柔顺装置，包括底座、六自由度柔顺单元和末端夹持机构，六自由度柔顺单元位于底座之上与底座连接，末端夹持机构位于六自由度柔顺单元的机械臂末端，六自由度柔顺单元内部有多个减震器，通过减震器实现与机械臂侧面的连接，从而使机械臂具备六自由度的位姿调整能力。本发明提高了大型零件装配的柔顺性和适应性，实现了多种复杂环境下的精确装配，提升了装配质量。