铰接轮式管道检测机器人

本发明提供铰接轮式管道检测机器人，包括运动姿态偏转机构，运动姿态偏转机构的两端均连接折展可控行走机构，折展可控行走机构包括固定框架、轮盖板和径向调节的行走组件；运动姿态偏转机构与固定框架连接，且固定框架外部设有两个用于防护的轮盖板；固定框架内设有径向调节的行走组件，径向调节的行走组件包括固定板、电动推杆、销轴和可调行走单元；电动推杆伸缩用于带动两个可调行走单元进行开合调整行径。本发明通过电动推杆配合联动杆和摆臂能够带动各个防滑车轮进行外扩或者向内收的运动，以实现机器人能够进入并在不同管径内进行移动；最终实现机器人工作管径主动适应控制的要求，解决了管道机器人的运动支撑力调节和管径适应问题。