一种机械臂运动轨迹规划方法、装置及存储介质

本申请公开了一种机械臂运动轨迹规划方法、装置及存储介质。其中方法包括：获取移动的物体对象在目标时刻的目标位置，并获取机械臂在当前时刻的当前位姿；基于所述目标位置以及当前位姿，采用单点规划方式，规划获得所述机械臂夹爪到达所述目标位置的第一轨迹以及所述第一轨迹中机械臂夹爪位于所述目标位置的目标位姿；基于所述当前位姿以及所述目标位姿，采用多点规划方式，规划获得第二轨迹；基于所述第一轨迹以及所述第二轨迹，确定目标轨迹。本申请能合理、准确对移动物体的抓取路径进行规划。