一种取料机的取料方法、设备、存储介质和计算机程序

本公开涉及一种取料机的取料方法、设备、存储介质和计算机程序，其中，所述取料机的取料方法，包括：获取物料堆场中装载机环绕堆垛行走的环绕路线的物料堆场坐标点，以及堆垛底部曲线的物料堆场坐标点；根据所述环绕路线的物料堆场坐标点和所述堆垛底部曲线的物料堆场坐标点，构建堆垛及环绕路线的数字孪生模型；根据所述数字孪生模型，确定取料机臂架的回转速度和取料机在行走轨道上的行走进车量；根据所述回转速度和所述行走进车量，控制取料机对堆垛进行垛底取料。能够避免取料机碰撞堆垛、地面的事故发生，从而确保取料现场的设备以及人员的安全，同时提高生产效率。