一种基于GPS/INS和RS/MO多源数据融合的协同定位方法及系统

本发明公开了一种基于GPS/INS和RS/MO多源数据融合的协同定位方法及系统，方法包括：步骤S1、获取车辆导航过程中的GPS数据与INS数据；步骤S2、使用自适应卡尔曼滤波算法对所述GPS数据与所述INS数据进行融合，得到导航协同数据；步骤S3、获取车辆导航过程中的RS数据和MO数据后进行融合，得到优化协同数据；步骤S4、基于优化协同数据对多目标协同导航进行调整，得到调整后的数据；步骤S5、对GPS进行状态监测，当GPS中断时使用GPS/INS松散耦合集成系统进行定位补偿；步骤S6、基于所述定位补偿以及所述调整后的数据实现对多目标协同导航定位结果。