一种用于蛇形冗余机械臂的逆运动学求解方法

本发明公开了一种用于蛇形冗余机械臂的逆运动学求解方法，包括：根据待检测目标设定机械臂的末端关节的m个目标点，以各关节相对Y轴的偏移量最小为条件，构建目标函数，目标函数为a1到an‑1相对Y轴的偏移量的加权平方和，且an‑1到a1的所占权重顺序增大；分别以机械臂各关节的物理转角极限、各连杆的长度、初始关节始终沿Y轴运动、末端关节以设定姿态达到目标点、运动平顺性指标作为目标函数的约束；使用带有约束的非线性优化问题求解算法求目标函数最小时的各关节点坐标。本发明方法充分利用了蛇形机械臂的冗余自由度，在已知末端关节目标点的前提下实现了机械臂的自动优化构型。