一种基于最优控制理论的无人农机动态避障和路径跟踪方法

本发明公开一种基于最优控制理论的无人农机动态避障和路径跟踪方法，属于农机智能控制领域。主要步骤为：1、利用车载传感器获取无人农机和障碍物信息并组建系统模型；2、将系统模型欧拉离散化，将其作为模型预测控制算法的预测模型；3、设计无碰撞约束条件，并建立避障约束目标函数；4、利用路径跟踪误差和控制偏差建立控制约束目标函数；5、将目标函数转换为多约束最优控制问题并求解。本发明的优点：其一，考虑横向速度和转角速率对无人农机的影响，模型建立更加精确；其二，不仅考虑了静止和移动障碍物的避碰，还考虑了道路边界的限制，适用于更真实和广泛的农业场景中；其三，超椭圆避障约束，更准确地描绘障碍物的轮廓。