一种面向无人船的近岸场景视觉SLAM方法与系统

本发明公开了一种面向无人船的近岸场景视觉SLAM方法与系统，包括：获取同时包含天空，陆岸和水面的无人船近岸场景的n帧动态检测图像；使用YOLOv5s网络对图像进行目标检测，标注动态目标得到检测结果；使用边缘检测算法对图像进行自适应边缘检测，对目标进行边缘剔除得到各个区域的边缘轮廓线；根据边缘轮廓线构建图像的分割线，使用RANSAC算法对陆岸与水面的分割线进行优化，对动态区域进行剔除得到静态检测图像；将图像输入ORB‑SLAM3系统，使用LK金字塔光流法和对极几何约束方法对动态特征点进行判断和剔除得到静态特征点；将静态特征点输入ORB‑SLAM3系统进行定位和地图构建。本方法与系统能够剔除图像中的动态区域，提高系统处理图像的效率，提高定位和地图构建的精度。