一种基于改进DWA和TEB算法的四足机器人局部路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，更具体涉及一种基于改进DWA和TEB算法的四足机器人局部路径规划方法。该方法包括：步骤S1：基于机器人的起始位置、目标位置及静态障碍物信息获取第一路径；步骤S2：通过平滑算法对第一路径进行平滑处理，获取第二路径；步骤S3：基于移动障碍物当前位置、最大速度及机器人的当前位置和预估平均速度计算最大避障距离；步骤S4：基于机器人与移动障碍物之间的第一距离与安全避障距离之间的差值及碰撞速度窗口获取避障速度；步骤S5：基于避障速度和第二路径获取第三路径，并基于第三路径到达目标位置。本发明解决了避障不精确，行驶效率不高的问题，提高了避障精度和行驶效率。