一种基于机器人平台的井下大块二次破碎装置及破碎方法

本发明提供一种基于机器人平台的井下大块二次破碎装置及破碎方法。装置包括机器人和膨胀药卷，机器人包括机器人车座、钻孔机械臂、夹具机械臂、深度相机和容器仓，钻孔机械臂的末端安装有钻头，夹具机械臂的末端安装有夹具，钻孔机械臂、夹具机械臂和深度相机均与机器人平台连接，膨胀药卷存储于容器仓中。本发明利用机器人平台对机械臂进行控制，确保在复杂多变的井下环境中稳定对大块岩石进行破碎操作，减少人工操作，保证了生产安全，提升了生产效率；利用深度相机精确定位大块岩石的位置，精准定位炮孔位置，保证钻孔、装药的准确性；通过膨胀药卷进行破岩工作，避免了爆破振动、爆破冲击波对围岩的负面影响。