柔性导管换向装置及肺部介入手术用机器人

本发明实施例提供一种柔性导管换向装置及肺部介入手术用机器人，该机器人包括末端具有6个自由度的机械臂以及设置于机械臂末端的柔性导管换向装置。柔性导管换向装置包括设置于机械臂末端的固定座、可滑动设置于固定座上的移动机构，以及能够限制移动机构在固定座上位置的锁止件，柔性导管组件设置于移动机构上，移动机构可带动柔性导管旋转，使得柔性导管组件能相对固定座移动以及旋转，使得肺部介入手术用机器人具有多余6个自由度。通过调节机械臂的自由度调整柔性导管组件在人体外的位置，取得最佳插管位置，在柔性导管插入至气管内时，可通过调节柔性导管组件位于固定座上的位置来调整柔性导管在气管内的方向，便于柔性导管到达病灶处。