自动驾驶个性化规划方法、模型的训练方法、相关装置

本申请公开了自动驾驶个性化规划方法、模型的训练方法、相关装置。该方法包括：利用专家数据初步训练自动驾驶规划模型，得到初始自动驾驶规划模型；混合专家数据和用户数据，再次训练初始自动驾驶规划模型，得到初始自动驾驶规划模型输出的控制动作序列；其中，控制动作序列用于规划出符合用户数据驾驶风格的驾驶轨迹；根据控制动作序列、专家数据和用户数据计算出第一损失值；根据控制动作序列和用户数据计算出第二损失值；利用第一损失值和第二损失值更新初始自动驾驶规划模型的模型参数。通过上述方式，能够克服传统自动驾驶系统中个性化规划的技术难题和局限性。