无人系统集群远程协同定位与全局地图构建方法和系统

本公开提供了一种无人系统集群远程协同定位与全局地图构建方法和系统。首先远程服务器根据各节点点云数据，确定节点初始相对位姿并进行初始全局点云地图拼接。各节点获取里程计位姿，实时传输给远程服务器，进而在远程服务器的全局点云地图中更新各个节点的全局位姿P1；各节点根据里程计位姿计算自身位移变化，当位移变化大于设定距离阈值，提取局部点云d1传输给远程服务器；远程服务器在本地提取局部点云D1；d1与D1进行配准，实现局部点云对全局地图的更新。使用本发明能够提高匹配效率、协同建图效率；同时降低单节点资源消耗，并提高单点续航能力。