一种基于变胞四杆机构的并联机器人机构

本申请提供的一种基于变胞四杆机构的并联机器人机构，只需通过变胞四杆机构的模式切换，即可实现变胞并联机构工作状态的改变，可切换空间内的任意移动3T、一转三移1R3T、两转三移2R3T和三转三移3R3T运动；本申请中的三条支链结构完全相同，易于制造，同时极大地降低了系统复杂度，可应用于对末端姿态要求变化的工业环境当中，适用于各种应用场景。