一种绿芦笋智能采运一体设备

一种绿芦笋智能采运一体设备，包括采摘执行器、采后转运机构、四轴连杆型机械臂、采摘机底盘及移动终端，其中，采摘机底盘上安装有用于安装采摘执行器的四轴连杆型机械臂和用于转运绿芦笋的采后转运机构，采后转运机构位于采摘执行器的上方，且采后转运机构的旋转中心与四轴连杆型机械臂的旋转中心在同一轴线上，采摘执行器包括抬升机构、夹持机构及切割机构；移动终端分别与采摘执行器、采后转运机构及四轴连杆型机械臂连接。本发明中采摘执行器采用气动控制柔性夹爪平行夹紧绿芦笋，同时带动切割刀向前切割绿芦笋于一体动作，有效提升采摘绿芦笋的效率；且在采摘完立即向上抬升绿芦笋进行转运，从而实现智能采运一体化。