一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构

本发明提供一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其在拥有较大的可达工作空间范围的基础上，可以减少机构的整体体积，降低系统复杂度，应用场景更广泛。其通过三个万向副和旋转支链中的两个转动副二可以实现一个转动自由度，通过固定支链中的转动副二与三个万向副实现一个转动自由度，通过三个转动副二和三个移动副可以一个移动自由度，确保动平台能够实现两转一移运动。