机械腿结构及机器人

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机械腿结构及机器人，机械腿结构包括：小腿支架与足支架；踝关节组件，活动连接于小腿支架与足支架之间；踝关节组件包括：回转十字轴，具有适于绕M轴转动的踝部第一转轴以及适于绕N轴转动的踝部第二转轴；踝部直线执行器，第一端与小腿支架转动连接，第二端与足支架转动连接；踝部直线执行器适于驱动足支架与小腿支架的至少其中一个运动，以使足支架与小腿支架的至少其中一个绕M轴和/或N轴转动。本发明提供的机械腿结构，无需为每个自由度的转动均设置独立的驱动件，从而实现多自由度转动的动作组合，减少驱动件的数量，降低结构复杂程度。