机械腿结构及机器人

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机械腿结构及机器人，机械腿结构包括：腿部支架；髋关节组件，安装于腿部支架；髋关节组件包括：回转安装架，适于与机器人主体直接或间接装配连接，回转安装架受驱动时适于绕A轴转动；十字轴，具有适于绕B轴转动的髋部第一转轴以及适于绕C轴转动的髋部第二转轴；其中，A轴与B轴相垂直，B轴与C轴相垂直；髋部直线执行器，第一端与腿部支架相连接，第二端与髋关节组件相连接；髋部直线执行器驱动髋关节组件运动，以带动腿部支架绕B轴和/或C轴转动。本发明提供的机械腿结构，无需为每个自由度的转动均设置独立的驱动件，从而实现多自由度转动的动作组合，减少驱动件的数量，降低结构复杂程度。