词袋模型构建方法、装置、设备、存储介质及程序产品

本申请公开了一种词袋模型构建方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及图像识别技术领域，该方法包括：对车辆在泊车过程中采集的感知图像进行特征提取，得到点特征和线特征；将点特征和线特征进行同步处理，获得同步后的线特征；根据点特征对应的特征点描述子和同步后的线特征进行关键字构建，获得距离词典和线词袋向量；根据距离词典和线词袋向量构建车辆对应的词袋模型。由于本申请对感知图像进行特征提取时，得到点特征和线特征，并进行点线同步得到同步后的线特征以构建词袋模型，可更好描述车库这种横平竖直结构化场景，提高在车库这种结构化场景下的词袋质量，从而提高了车辆在车库进行定位初始化的成功率。