辣椒田间导航控制方法、装置、设备及介质

本申请涉及一种辣椒田间导航控制方法、装置、设备及介质，方法包括：响应采摘机器人在辣椒田间中的导航控制指令，获取采摘机器人中的全球导航卫星系统数据、惯性测量单元数据以及激光雷达数据；采用扩展卡尔曼滤波器以及蒙特卡洛定位算法根据全球导航卫星系统数据、惯性测量单元数据以及激光雷达数据，计算确定采摘机器人的当前位姿；确定采摘机器人的采摘起点以及采摘终点，采用A*算法根据采摘机器人的当前位姿、采摘起点以及采摘终点，生成采摘机器人的初始采摘路径；基于TEB算法对采摘机器人的初始采摘路径进行优化，以确定采摘机器人的最优采摘路径。本申请能够有效提升机器人的作业效率和安全性。