基于巡检机器人的电缆隧道巡检方法及系统

本发明涉及电力系统机器人技术领域，具体为基于巡检机器人的电缆隧道巡检方法及系统，将巡检任务划分为多个巡检路段，每个巡检路段中，巡检机器人沿隧道方向运行，探测区域朝向前进；在巡检机器人到达障碍物前的设定位置时，停止前进，进入扫描准备状态；巡检机器人利用机械臂带动摄像机组件运动至朝向巡检目标所在的方向，确定目标上、下边界的电缆层情况和巡检目标左、右边界范围中的障碍物情况，机械臂根据确定的巡检目标位置，带动摄像机组件伸入电缆层之间的空间中并靠近巡检目标，直至摄像机组件与巡检目标之间的距离满足设定需求，期间以摄像机组件获取的图像信息作为巡检数据。在不改变既有避障控制的基础上，实现电缆层巡检的避障。