一种基于Q-Learning的移动机器人新型智能路径规划方法

本发明公开了一种基于Q‑Learning的移动机器人新型智能路径规划方法，包括如下步骤：根据已知静态二维空间建立栅格地图，设置栅格序号，选择起始点S和目标点E；所述栅格地图中包括可行空间和障碍物；采用Q‑learning算法获取移动机器人的全局初始路径关键节点，以及全局初始规划的路径，移动机器人根据传感器模块检测位置障碍物信息，计算障碍物运动轨迹和机器人运动轨迹，采用改进型人工势场法进行局部动态避障，以机器人当前位置为起始点，全局规划路径上的最邻近点为临时目标点动态避障；机器人沿着规划路径行驶并且安全到达目标点，提高移动机器人实时避障能力。