一种基于水动力学模型约束的无人潜航器速度测算方法

本发明涉及一种基于水动力学模型约束的无人潜航器速度测算方法，包括以下步骤，步骤一：误差阈值设置，根据无人潜航器作业水域的水流速度大小，设置水动力学模型的速度误差阈值T；步骤二：理论速度计算，基于水动力学模型，使用螺旋桨转速和舵角信息计算无人潜航器的理论速度。本发明可避免多普勒计程仪输出异常速度信息干扰无人潜航器导航及作业，提升了无人潜航器速度测算及导航的精度和环境适应性。