脉冲轴与EtherCAT周期轴的同步的控制方法

本发明涉及自动化控制技术领域，具体地说，涉及脉冲轴与EtherCAT周期轴的同步的控制方法。其包括以下步骤：S1、安装和连接硬件设备，配置网络参数；S2、启用EtherCAT时间同步功能，确保所有从站的时间基准一致，并验证同步精度；S3、设定脉冲轴的初始位置和目标位置，并引入摩擦因子计算每个控制周期内的移动距离，并生成相应的脉冲信号；S4、实时监测EtherCAT周期轴的速度，计算脉冲轴的目标脉冲频率，并动态调整脉冲信号，使脉冲轴速度跟随周期轴；S5、检测脉冲轴的位置误差，应用PID控制算法计算控制信号，调整脉冲轴的位置和速度。通过设定初始位置和目标位置，确保脉冲轴的精确控制。引入摩擦因子，考虑机械系统的非线性特性，提高了控制的精确度。