一种移动终端及其控制装置和控制方法

本申请涉及一种移动终端及其控制装置和控制方法，包括：获取基于移动终端平衡算法规划得到的初始目标位置；根据所述初始目标位置控制所述移动终端移动；当所述移动终端到达所述初始目标位置时，获取所述移动终端与外部物体进行物理接触时的接触力，并获取所述接触力和预设的期望力之间的力偏差；将所述力偏差输入预设的导纳控制模型进行校正得到位置修正量；根据所述位置修正量对所述初始目标位置进行修正得到修正后的目标位置；根据所述修正后的目标位置控制所述移动终端移动。通过本申请，能够实现在不增加移动终端结构复杂性的前提下达到减震的目的。