一种基于柔顺拖动的医疗机器人系统及其控制方法

本发明公开了一种基于柔顺拖动的医疗机器人系统及其控制方法，系统包括控制模块、机械臂、末端执行器、设置在末端执行器处的传感器，传感器被配置为检测外部施加的力，并将检测结果发送至控制模块；控制模块配置有柔顺控制模型，该模型涉及的参量包括传感器的检测结果以及机械臂的位姿误差、速度和加速度，其中，位姿误差为机械臂的当前实际位姿与期望位姿之间的偏差；控制模块根据柔顺控制模型向机械臂输出实际控制力以动态调整末端执行器的运动轨迹，并在调整运动轨迹的过程中根据机械臂的位姿误差、速度和加速度自适应调整柔顺控制模型的柔顺参数。本发明的医疗机器人在不依赖ROS系统的前提下能够实现柔顺拖动的自适应控制及精确位姿控制。