一种基于模糊控制的力控机器人控制方法及系统

本发明涉及一种基于模糊控制的力控机器人控制方法及系统，实时采集被控物体的外形数据，并创建数据处理队列，对所述被控物体的外形数据进行模糊处理，并通过模糊处理模块输出控制信号；信号预测模块对预期时间段内的控制信号进行预测，并创建控制信号队列；对预测的控制信号进行验证，判断预测的控制信号是否存在异常。依次将控制信号传输给信号转换模块进行数字信号向模拟信号的转换，传输给控制模块，执行机构进行相应的控制；将实时力数据通过反馈模块反馈给控制模块，若实时力数据不在误差范围内，基于夹角和差值通过控制信号进行补偿调节。降低了力控机器人的执行时延延迟，提升了力控机器人的执行效率。