清洁机器人的控制方法及装置、清洁机器人

本申请提供了一种清洁机器人的控制方法及装置、清洁机器人；其中，在该方法中，在控制清洁机器人沿预定义的第一路径进行沿边清洁的过程中，对于清洁机器人无法进入的镂空区域，通过改变第一清洁部件的清洁路径，即控制第一清洁部件向该镂空区域转动，从而实现对镂空区域的清洁，进而提升清洁机器人的清洁覆盖率。