一种基于对手编码网络的多无人机近距格斗方法

本公开实施例是关于一种基于对手编码网络的多无人机近距格斗方法，该方法包括：根据多无人机近距格斗的任务环境，将每个无人机采集任务的历史行动信息输入至对手编码网络进行中心平均计算获取对手编码信息；将对手编码信息并联结合输入至领导网络获取指示信息；将指示信息结合并列输入至评价网络获取评价信息，行动网络根据所述评价信息输出动作，优化领导网络、对手编码网络、评价网络以及行动网络直至领导网络和对手编码网络收敛，生成多无人机近距格斗策略。本公开实施例减少了无人机行为建模的成本，通过引入对手编码网络，解决了传统算法无法适用于多无人机序贯决策任务的难题，缓解了多无人机训练过程中存在的环境不平稳性问题。