一种料架式AGV多生产单元上下料调度方法及系统

本发明公开了一种料架式AGV多生产单元上下料调度方法及系统，包括：1)明确调度目标：上下料任务超时率最低、超时任务平均超时时间最低、AGV走行平均任务距离最短；2)量化限制条件：AGV缓存的件箱数量不能超出料架容量，同一台AGV从任务起点取料箱、在任务终点卸料箱，AGV取卸货总时间符合任务时间窗口，AGV装货时缓存料架有空闲的位置，AGV下料时缓存料架有空料箱和空闲的缓存位置，AGV同时装多个料箱至自身缓存料架并选择合适的时机卸货；3)求解AGV最优路径：多台AGV执行多条上下料任务的AGV分配方案；AGV执行装货、卸货步骤执行顺序及每步骤的起点终点坐标，起点到终点最小路径坐标点列表。本发明能适应多个生产单元、多个自动化库房取卸货的场景。