一种室内物流仓库轮式差分机器人全局路径规划的方法

本发明公开了一种室内物流仓库轮式差分机器人全局路径规划的方法：使用目标偏置启发式代价，双向搜索树提升RRT算法的搜索效率，并使用B样条曲线拟合路径，保证路径的连续性；使用障碍物安全半径，平滑插值等手段改进A*算法，提高A*算法所规划的路径的连续性，有效降低路径成本代价；为避免传统PID对参数的频繁调试，采用L1算法进行全局路径追踪。仿真实验结果表明，采用该方法可获得全局路径渐进最优解，有效提高算法的搜索效率以及机器人路径追踪的可行性。