基于知识驱动感知的服务机器人抓取方法、系统及机器人

本发明属于服务机器人抓取检测领域，提供了一种基于知识驱动感知的服务机器人抓取方法、系统及机器人，用于不同场景下的机器人自主抓取检测，并根据机器人自身的能力提高机器人在未见过环境中抓取技能的泛化性能，可以通过其具身感知和知识检索能力在不断变化的场景中持续工作。本发明基于机器人在新环境下的基于具身感知能力来自主的采集样本，并借助采集的样本提升自身的抓取能力，以消除人为干预，实现自主性。以采集的伪标签样本和观测视角为条件，可以优化抓取检测过程和知识注入模型。