自适应抓取任务的机器人行为规划方法、控制器及机器人

本发明属于移动机器技术领域，解决了机器人无法根据周围环境中的对象、障碍物及自身物理操作能力进行精确推理和决策问题，提供了一种自适应抓取任务的机器人行为规划方法、控制器及机器人。其中，自适应抓取任务的机器人行为规划方法包括基于全局场景图、机器人实时位置及抓取任务，生成导航指令；判断机器人是否具备完成抓取任务的能力；若是，则根据导航指令控制机器人移动，以执行抓取任务；否则，当全局场景图中存在与抓取任务相匹配的候选工具时，计算各个候选工具的得分，选取得分最高者作为抓取工具并更新导航指令，根据更新后的导航指令，提高了机器人在复杂环境中的灵活性和适应性。