非平坦地形下的机器人姿态估计方法、装置及机器人

本发明属于机器人姿态估计领域，为解决前端的初始姿态估计不准确的问题，提供了一种非平坦地形下的机器人姿态估计方法、装置及机器人。其中，一种非平坦地形下的机器人姿态估计方法包括将当前时刻校准后的激光雷达数据形成激光雷达点云，再依次进行特征提取、前向位置调整、体素匹配、旋转估计、平移估计和转换融合处理，得到当前时刻关键帧；再结合历史时间段积累的关键帧对齐到局部地图中，得到当前时刻的变换矩阵，利用因子图对变换矩阵进行优化；利用优化后的变换矩阵和当前时刻校准后的激光雷达数据共同构建地图，输出地图及里程计，进而对机器人的下一时刻运动姿态进行估计，能够更加精确地估计机器人在不平坦地形上的姿态。