基于改进遗传算法的三维空间无人机灭火路径规划方法

本发明属于无人机灭火技术领域，旨在解决目前在复杂环境中，无人机灭火存在路径规划不合理，导致灭火效率低的问题。提供一种基于改进遗传算法的三维空间无人机灭火路径规划方法，包括以下步骤：给定环境参数，基于环境参数搭建三维仿真环境，并在三维仿真环境中随机设置着火点；给定携带灭火弹的无人机的物理参数，基于物理参数搭建无人机三维仿真模型，并在三维仿真环境中进行行为仿真；构建基于多点交叉策略和自适应变异率的改进遗传算法；以最小化灭火时间为目标，利用改进遗传算法进行三维仿真环境中的无人机灭火路径规划。本发明不仅显著缩短了总灭火时间，在路径质量和算法鲁棒性方面均有提升。