后轮转向角的Map图构建以及后轮转向控制方法及装置

本发明涉及车辆控制技术领域，公开了后轮转向角的Map图构建以及后轮转向控制方法及装置，本发明通过建立目标车辆的车辆动力学模型，基于车辆动力学模型，建立以车速、方向盘转角和标定量参数为输入，期望横摆角速度为输出的参考车模型，以期望横摆角速度为输入、后轮转向角为输出的实车模型，并将参考车模型的输出与实车模型的输入连接，构建得到车辆控制模型，将车速集合、方向盘转角集合以及预设的标定量参数输入到车辆控制模型中，可提前得到车速、方向盘转角和后轮转向角对应的Map图，降低由于算法逻辑Bug导致的后轮转向失效概率，减少后轮转向控制器的计算负载，提高目标后轮转角计算速度，减少响应延迟。