一种模型预测控制与人工势场融合的机械臂路径规划方法

一种模型预测控制与人工势场融合的机械臂路径规划方法，属于机械臂控制领域；包括以下步骤：1)建立机械臂状态模型；2)距离求解；3)建立代价函数，即模型预测控制与人工势场融合的路径规划算法的代价函数；4)建立约束条件，将代价函数与约束条件相结合，从而形成最终的优化问题，以此来引导机械臂在复杂环境中安全和高效的运动。本发明通过将人工势场的斥力场函数和引力场函数引入代价函数中，实现了对机械臂末端执行器位置的精确控制，从而确保机械臂末端路径规划的准确性；同时，通过合理调节系统参数，确保在路径规划中充分考虑障碍物与目标点对末端执行器的影响，从而保证规划的效率和稳定性。