一种多油缸自主协同的盾构机智能控制方法及系统

本发明公开了一种多油缸自主协同的盾构机智能控制方法与系统，该方法包括获取盾构机的初始推进总推力，分配所述盾构机油缸的初始压力值；获取第一目标轨迹，控制盾构机根据第一目标轨迹开始掘进；获取盾构机的实际掘进点坐标与目标点坐标，确定第二目标轨迹；根据实际掘进点坐标与所述目标点坐标，确定盾构机的轨迹偏差；获取实际推进总推力，根据实际推进总推力与姿态偏差值调整盾构机油缸的期望压力值；根据盾构机油缸的期望压力值的总和，反向调节所述盾构机的期望推进总推力；根据所述盾构机的期望推进总推力，控制盾构机根据所述第二目标轨迹进行掘进，通过上述方法实现盾构机掘进过程的智能调节。