用于控制车辆的方法和装置

本公开提供一种车辆控制方法，包括：利用与神经网络相关联的主干，基于由车辆获得的鸟瞰图(BEV)图像，生成特征；基于特征并利用用于对象检测的与神经网络相关联的第一颈部，生成指示对象检测结果的检测信息；基于特征并利用用于图像分割的与神经网络相关联的第二颈部，生成分割图像；以及基于检测信息和分割图像，控制车辆。