一种面向大视角下的机器人视觉SLAM方法、存储介质及设备

本发明属于SLAM技术领域，公开了一种面向大视角下的机器人视觉SLAM方法、存储介质及设备，算法包括：步骤S1、采集图像信息，并且使用多尺度多阶段的神经网络从图像中提取特征信息并修复模糊区域；步骤S2、基于IMU传感器对图像匹配的特征点进行位置预测，判断下一帧特征点是否在预测的范围内；步骤S3、对图像进行划分，将其分成若干区域对每个区域计算信息熵，通过信息熵大小进行网格划分；步骤S4，提出一种新的邻格域网格统计算法对由IMU传感器筛选出的特征点进一步筛选。本发明修复了模糊图像帧，从而能在大视角运动中准确提取大量的图像特征点，并通过改进在精确匹配中同时提高时效性和准确性。